肋木のルーツを辿ると、19世紀初頭の北欧スウェーデンに行き着く。考案したのは、近代体育の父と称される教育者・医師のペール・ヘンリック・リングだ。当時、国民の体力低下と結核などの病患に危機感を抱いていた彼は、解剖学と生理学に基づいた「スウェーデン体操」を体系化した。
リングが目指したのは、無理な負荷をかけずに自重を使って骨格を整え、筋力と柔軟性を同時に育むこと。その専用器具として生まれたのが肋木（現地名：Ribbstol）だった。明治期に入ると、欧米の先進教育を取り入れる一環として日本へ導入される。日本体操協会などの前身組織や先人たちを通じ、合理的な身体教育システムとして全国へ普及していった歴史がある。
